Картина про шків вперше з'явилася в ассирійському рельєфі у восьмому столітті до нашої ери. Цей рельєф показує дуже простий шків, який може тільки змінити напрямок застосування сили. Основна мета полягає в тому, щоб полегшити застосування сили і не дає ніяких механічних переваг. У Китаї пристрої шківів
Шків в давнину називали шківом
Шків в давнину називали шківом
Картини вперше з'явилися в портретній цеглі і гончарних колодязях династії Хань. Є також записи про шківи в "Mojing".
Стародавні греки класифікували шківи як прості машини. Ще в 400 р. до н.е. стародавні греки вже вміли користуватися подвійними шківами. Близько 330 р. до н.е. Аристотель присвятив себе вивченню вісімнадцятої проблеми в книзі «Механічні проблеми» в книзі «Механічні проблеми». Архімед зробив великий внесок у просту техніку. Знання, детально поясніть кінематичну теорію шківів. Кажуть, що Архімед використовував подвійний шків поодинці, щоб витягнути великий морський корабель, повний вантажів і пасажирів. У першому столітті нашої ери «Шайло» Алессандро проаналізував і написав теорію про подвійний шків, який довів навантаження і силу. Співвідношення дорівнює кількості відрізків мотузки, які несуть навантаження, тобто «принцип шківа».
У 1608 році в книзі «Математична колекція» ("Математична колекція") голландський фізик Саймон Штеффен показав, що співвідношення довжини рухомого шляху між прикладеною силою і навантаженням системи шківів дорівнює співвідношенню між прикладеною силою і навантаженням. Обернене співвідношення. Це рудиментарний принцип віртуальної роботи.
У 1788 році французький фізик Жозеф Лагранж використовував принцип шківа, щоб вивести принцип віртуальної роботи в своєму шедеврі «Mécanique analytique» («Mécanique analytique»), тим самим відкривши прелюдію до механіки Лагранжа.
